Появление первых конструкций котлов (парогенераторов) — относят к середине XVII столетия. Одной из наиболее удачных и пригодных, для практики того времени, конструкций считается разработкой французского физика Дени Папена . Котел с предохранительным клапаном, еще его называют — котел Папена. В то время он работал ассистентом химика-физика Роберта Бойля. Этот ученый нашел соответствие между газовым давлением и объемом при сохранении постоянной температуры. Таким образом, был сформирован закон Бойля-Мариотта. Папена посетила идея, что, если сделать поршень неподвижным в цилиндре и увеличивать температуру, то, соответственно, давление будет расти, а вода будет кипеть. Он провел данный эксперимент. Для наибольшей прочности Папен изготовил железный котел с толстыми стенками и крышкой, которая прикреплялась к котлу. С этого момента и начинается история возникновения котельного оборудования.
Промышленное применение котлов началось на рубеже XVII и XVIII вв. в связи с бурным развитием горнодобывающей и металлургической промышленности. Ранние конструкции напоминали котел для приготовления пищи, отсюда и их название, котлы изготовляли из меди или чугуна. Родоначальником современных конструкций считают простой цилиндрический котел, который применяли до второй половины XIX в. Паропроизводительность такого котла едва достигала 0,4 т/ч при давлении пара 1 МПа (10 кгс/см2), поверхность нагрева не превышала 25 м2, а коэффициент полезного действия (КПД)-30%. Дальнейшее развитие шло по пути повышения этих основных характеристик в двух направлениях, приведших к созданию принципиально различных типов котлов — газотрубных и водотрубных. Идея газотрубного котла в том, что с помощью нагретых труб, размещаемых в водяном пространстве цилиндрического котла, увеличивается площадь поверхности нагрева и тем самым обеспечивается большая паропроизводительность котла. Таким образом, появилась сначала конструкция жаротрубного, а несколько позднее дымогарного котлов. В жаротрубном котле, в водяном пространстве, располагается одна, две или три трубы сравнительно больших диаметров, которые обогреваются проходящими через них топочными газами. Эти трубы называют жаровыми.
В дымогарном котле водяное пространство пронизано довольно большим количеством труб сравнительно малого диаметра, которые, как и жаровые, нагреваются проходящими сквозь них дымовыми газами. Эти трубы называются дымогарными. В дальнейшем появились водогрейные котлы на твердом топливе, основанные на комбинации этих базовых конструкций — так как, самыми популярными и доступными видами топлива долгое время являлись дрова и уголь. Но с течением времени и развитием новых технологий в ХХ веке появляются и постепенно становятся очень популярными котлы на других видах топлива, таких как газ и дизель. Отличительной особенностью данного отопительного оборудования являлись простота в процессе отопления и высокий КПД сгорания жидкого топлива и газа.